PERANCANGAN ROBOT BERODA PENGHINDAR HALANGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY

SUATAN, YOSUA BRILL (2020) PERANCANGAN ROBOT BERODA PENGHINDAR HALANGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY. S1 thesis, Universitas Mercu Buana.

Preview	Text (HAL COVER) 1. HALAMAN JUDUL.pdf Download (35kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2. ABSTRAK.pdf Download (27kB) | Preview
Preview	Text (LEMBAR PERNYATAAN) 3. LEMBAR PERNYATAAN.pdf Download (122kB) | Preview
Preview	Text (LEMBAR PENGESAHAN) 4. LEMBAR PENGESAHAN.pdf Download (106kB) | Preview
Preview	Text (KATA PENGANTAR) 5. KATA PENGANTAR(1).pdf Download (61kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 6. DAFTAR ISI(1).pdf Download (258kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR TABEL) 7. DAFTAR TABEL(1).pdf Download (197kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR GAMBAR) 8. DAFTAR GAMBAR(1).pdf Download (200kB) | Preview
	Text (BAB I) 9. BAB I(1).pdf Restricted to Registered users only Download (342kB)
	Text (BAB II) 10. BAB II.pdf Restricted to Registered users only Download (609kB)
	Text (BAB III) 11. BAB III.pdf Restricted to Registered users only Download (811kB)
	Text (BAB IV) 12. BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Download (537kB)
	Text (BAB V) 13. BAB V.pdf Restricted to Registered users only Download (207kB)
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 14. DAFTAR PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (25kB)
	Text (LAMPIRAN) 15. LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (29kB)

Abstract

Mobile robot adalah sebuah tipe robot yang dapat bergerak bebas karena dilengkapi elemen gerak seperti roda. Makalah ini menguraikan tentang perancangan pengendali gerak mobile robot tipe beroda berbasis prinsip logika fuzzy. Sistem inferensi fuzzy yang digunakan dalam desain pengendalinya menggunakan pendekatan Mamdani. Tujuan pengendaliannya adalah pergerakan robot yang efektif dan penghindaran rintangan. Untuk merealisasikan tujuan pengendalian tersebut, tiga variabel input dan dua variabel output serta sebuah basis aturan yang menghubungkan input outputnya dibangun untuk menghasilkan pergerakan mobile robot yang efektif. Variabel inputnya terdiri dari jarak antara robot dengan penghalang sedangkan variabel outputnya berupa kecepatan gerak robot. Masing-masing variabel input dan output terdiri dari tiga himpunan fuzzy. Data input diperoleh dengan menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04. Pengendali logika fuzzy direalisasikan dengan menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560. Hasil pengujian menunjukkan robot dapat bergerak maju ketika hasil pembacaan sensor ultrasonik diatas 70 cm, dengan nilai Duty Cycle pada motor kiri dan motor kanan adalah 50%. Pada lintasan belok kanan, Duty Cycle yang dihasilkan yaitu pada motor kiri dengan nilai 77% sampai 80% dan pada motor kanan dengan nilai 19% sampai 22%. Jarak baca sensor ultrasonik pada sisi kanan diatas 50 cm, sedangkan pada sensor bagian depan dan kiri berkisar 10 sampai dengan 30 cm. Pada lintasan belok kiri, Duty Cycle yang dihasilkan adalah 19% pada motor kiri dan pada motor kanan 50% sampai dengan 80%. Jarak baca sensor ultrasonik pada sisi kiri diatas 50 cm, sedangkan pada sensor bagian depan dan kanan berkisar 10 sampai dengan 30 cm. Hasil pengujian menunjukkan robot dapat menghindari rintangan serta mampu menyesuaikan kecepatan geraknya sesuai dengan jarak antara robot dan penghalang. Kata kunci: logika fuzzy, mikrokontroler Arduino, robot beroda, sensor HC�SR04

Item Type:	Thesis (S1)
Call Number CD:	FT/ELK. 20 104
Call Number:	ST/14/20/024
NIM/NIDN Creators:	41415120091
Uncontrolled Keywords:	logika fuzzy, mikrokontroler Arduino, robot beroda, sensor HC�SR04
Subjects:	000 Computer Science, Information and General Works/Ilmu Komputer, Informasi, dan Karya Umum > 000. Computer Science, Information and General Works/Ilmu Komputer, Informasi, dan Karya Umum > 005 Computer Programmming, Programs, Data/Pemprograman Komputer, Program, Data > 005.1 Programming/Pemrograman > 005.12 Software System Analysis and Design/Sistem Analisa dan Desain Perangkat Lunak 000 Computer Science, Information and General Works/Ilmu Komputer, Informasi, dan Karya Umum > 000. Computer Science, Information and General Works/Ilmu Komputer, Informasi, dan Karya Umum > 005 Computer Programmming, Programs, Data/Pemprograman Komputer, Program, Data > 005.2 Programming for Specific Computers, for Specific Operating Systems, for Specific User Interface/Pemrograman untuk Tipe Komputer, Sistem Operasi dan Tampilan Antar Muka Pengguna Tertentu > 005.26 Programming for Digital Microcomputers/Pemrograman untuk Digital Micro Komputer > 005.268 Programming for Specific Operating Systems/Pemrograman untuk Sistem Operasi Tertentu 000 Computer Science, Information and General Works/Ilmu Komputer, Informasi, dan Karya Umum > 000. Computer Science, Information and General Works/Ilmu Komputer, Informasi, dan Karya Umum > 005 Computer Programmming, Programs, Data/Pemprograman Komputer, Program, Data > 005.3 Programs/Program > 005.36 Programs for Personal Computers/Program untuk Komputer Personal > 005.368 Programs For Specific Operating Systems and For Specific User Interfaces/Program untuk Sistem Operasi Tertentu dan Antarmuka Pengguna Khusus > 005.3682 Programs For Specific Operating Systems/Program untuk Sistem Operasi Tertentu 600 Technology/Teknologi > 620 Engineering and Applied Operations/Ilmu Teknik dan operasi Terapan > 621 Applied Physics/Fisika terapan > 621.3 Electrical Engineering, Lighting, Superconductivity, Magnetic Engineering, Applied Optics, Paraphotic Technology, Electronics Communications Engineering, Computers/Teknik Elektro, Pencahayaan, Superkonduktivitas, Teknik Magnetik, Optik Terapan, Tekn
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Dede Muksin Lubis
Date Deposited:	05 Feb 2022 09:36
Last Modified:	14 Feb 2023 06:43
URI:	http://repository.mercubuana.ac.id/id/eprint/55446

Actions (login required)

View Item