RAFLIANSYAH, TEUKU (2024) PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT VACUUM CLEANER MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY. S1 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.
|
Text (HAL COVER)
01 Cover.pdf Download (896kB) | Preview |
|
![[img]](https://repository.mercubuana.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (BAB I)
02 Bab 1.pdf Restricted to Registered users only Download (220kB) |
|
|
Text (BAB II)
03 Bab 2.pdf Restricted to Registered users only Download (437kB) |
|
|
Text (BAB III)
04 Bab 3.pdf Restricted to Registered users only Download (534kB) |
|
|
Text (BAB IV)
05 Bab 4.pdf Restricted to Registered users only Download (599kB) |
|
|
Text (BAB V)
06 Bab 5.pdf Restricted to Registered users only Download (169kB) |
|
|
Text (DAFTAR PUSTAKA DAN LAMPIRAN)
07 Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (202kB) |
Abstract
In everyday life we often see dust or dirt on floor surfaces, this is one of the factors because it is carried by the wind. Usually in this case, people still use brooms to clean dust stuck to the floor surface, this takes a lot of time and human effort. To help human work in terms of cleaning floor surfaces, a robot vacuum cleaner is needed. Therefore, researchers will design an navigation system for a robot vacuum cleaner using Fuzzy logic, so that the robot vacuum cleaner does not require human assistance to navigate. This design uses an ultrasonic sensor which functions to detect distance, an Arduino Mega 2560 which functions as a microcontroller center, an L928N motor driver which functions to control the direction and speed of the vacuum cleaner robot, a 12v DC motor which functions to move the vacuum cleaner robot, and uses fuzzy mamdani as a provider. output decisions based on fuzzy calculations. The fuzzy system process has 3 main components, namely fuzification, inference or fuzzy rules, and defuzzification The test results of the tool are in accordance with the design, the robot can avoid and detect obstacles on the front, right and left sides. The robot can suck up dust on the floor such as cigarette ash, salt, sugar. Dalam kehidupan sehari-hari sering sekali kita melihat debu atau kotoran yang berada pada permukaan lantai, hal ini yang menjadi salah satu faktor yaitu disebabkan karena terbawa melalui angin. Biasanya dalam hal ini Masyarakat untuk membersihkan debu yang menempel di permukaan lantai masih menggunakan sapu, hal ini sangat memakan waktu dan tenaga manusia. Untuk membantu pekerjaan manusia dalam hal kebersihan permukaan lantai, diperlukan robot vacuum cleaner. Maka dari itu peneliti akan membuat perancangan sistem navigasi pada robot vacuum cleaner menggunakan logika Fuzzy, sehingga robot vacuum cleaner tidak memerlukan bantuan manusia dalam bernavigasi. Pada perancangan ini menggunakan sensor ultrasonik yang berfungsi untuk mendeteksi jarak, arduino mega 2560 yang berfungsi untuk pusat mikrokontroler, motor driver L928N berfungsi untuk mengendalikan arah dan kecepatan robot vacuum cleaner, motor dc 12v berfungsi untuk menggerakan robot vacuum cleaner, serta penggunaan fuzzy mamdani sebagai pemberi keputusan output berdasarkan perhitungan fuzzy. Pada proses sistem fuzzy memiliki 3 buah komponen utama yaitu fuzifikasi, inferensi atau aturan fuzzy, dan defuzifikasi. Hasil pengujian alat sudah sesuai dengan perancangan, Robot dapat menghindar dan mendeteksi halangan pada sisi depan, kanan, kiri. Robot dapat melakukan penghisapan terhadap debu yang berada diatas lantai seperti abu rokok, garam, gula.
Actions (login required)
 |
View Item |
