PENGGABUNGAN ALGORITMA F-RRT*-A* UNTUK MENEMUKAN JALUR YANG OPTIMAL DENGAN MENGHASILKAN NODE DI DEKAT RINTANGAN

ALVANI, RAUDAH (2022) PENGGABUNGAN ALGORITMA F-RRT*-A* UNTUK MENEMUKAN JALUR YANG OPTIMAL DENGAN MENGHASILKAN NODE DI DEKAT RINTANGAN. S1 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.

Preview	Text (COVER) 41420110084 - Raudah Alfiani - 02 Cover.pdf Download (933kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 41420110084 - Raudah Alfiani - 03 Abstrak.pdf Download (213kB) | Preview
	Text (BAB 1) 41420110084 - Raudah Alfiani - 04 BAB 1.pdf Restricted to Registered users only Download (414kB)
	Text (BAB 2) 41420110084 - Raudah Alfiani - 05 BAB 2.pdf Restricted to Registered users only Download (714kB)
	Text (BAB 3) 41420110084 - Raudah Alfiani - 06 BAB 3.pdf Restricted to Registered users only Download (626kB)
	Text (BAB 4) 41420110084 - Raudah Alfiani - 07 BAB 4.pdf Restricted to Registered users only Download (453kB)
	Text (BAB 5) 41420110084 - Raudah Alfiani - 08 BAB 5.pdf Restricted to Registered users only Download (213kB)
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 41420110084 - Raudah Alfiani - 10 Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (274kB)
	Text (JURNAL) 41420110084 - Raudah Alfiani - 12 Jurnal.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)

Abstract

Di lingkungan robot dengan rintangan yang statis, robot yang dirancang untuk menghindari rintangan dan bergerak dari posisi awal ke posisi tujuan, konsumsi nilai minimum dan pencarian jalur terpendek sebagai penelitian saat ini, sebagai besar dari studi didasarkan pada deteksi rintangan untuk pencarian perencanaan jalur lebih dari satu jalur dengan mengunakan path planning mempunyai dua metode sampling based dimana dengan bekerja sesuai random nodes sementara searching based dengan menggunakan heuristic untuk mencari jalurnya. Fast-RRT*-A* dimana untuk mengoptimalkan sebuah jalur dengan intensitas waktu yang cepat. Dari Fast-RRT* dikembangkan dengan improvement-RRT dengan fast optimal yaitu pengambilan sampel secara cepat dalam ruangan yang tidak terjangkau dari random tree diperkenalkan untuk kecepatan dan stabilitas algoritma; (2) Random streeing digunakan dalam ekspansi untuk memecahkan masalah kinerja dalam ruangan yang sempit; (3) Path fusion penyesuaian jalur didapatkan dengan cepat. Hasil dari penelitian ini adalah berupa peta untung membandingkan dari ketiga algoritma RRT* dengan waktu 48.6474, A* dengan waktu 38.7527,dan FastRRT*-A* dengan waktu 10.1411 Maka ketiga langkah ini membuat FastRRT*-A* lebih unggul dalam kecepatan dan stabilitas dalam penelitian path planning. Kata kunci: Path Planning, Fast-RRT*-A*, Improvement RRT, Mobile Robot, Path Optimization

Actions (login required)

View Item