FAISAL, MUHAMAD IQBAL (2020) PROTOTIPE ROBOT MOBIL PENGANGKUT MATERIAL MENGGUNAKAN MANIPULATOR 4 DOF DENGAN KENDALI PID & PROTEKSI BEBAN. S1 thesis, Universitas Mercu Buana.
|
Text (HAL COVER)
1. COVER.pdf Download (86kB) | Preview |
|
|
Text (ABSTRAK)
5. ABSTRAK.pdf Download (90kB) | Preview |
|
|
Text (LEMBAR PERNYATAAN)
2. Lembar Pernyataan.pdf Download (541kB) | Preview |
|
|
Text (LEMBAR PENGESAHAN)
3. Lembar Pengesahan.pdf Download (493kB) | Preview |
|
|
Text (KATA PENGANTAR)
4. Kata Pengantar.pdf Download (92kB) | Preview |
|
|
Text (DAFTAR ISI)
6. Daftar Isi.pdf Download (84kB) | Preview |
|
|
Text (DAFTAR TABEL)
8. Daftar Tabel.pdf Download (80kB) | Preview |
|
|
Text (DAFTAR GAMBAR)
7. Daftar Gambar.pdf Download (82kB) | Preview |
|
![[img]](https://repository.mercubuana.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (BAB I)
9. BAB I (1-5).pdf Restricted to Registered users only Download (98kB) |
|
|
Text (BAB II)
10. Bab II (6-31).pdf Restricted to Registered users only Download (290kB) |
|
|
Text (BAB III)
11. Bab III (32-41).pdf Restricted to Registered users only Download (264kB) |
|
|
Text (BAB IV)
12. Bab IV (42-56).pdf Restricted to Registered users only Download (211kB) |
|
|
Text (BAB V)
13. Bab V (57).pdf Restricted to Registered users only Download (88kB) |
|
|
Text (DAFTAR PUSTAKA)
14. Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (92kB) |
|
|
Text (LAMPIRAN)
15. Lampiran.pdf Restricted to Registered users only Download (85kB) |
Abstract
Robot mobil merupakan robot yang dirancang agar dapat bergerak ataupun berjalan. Robot mobil juga termasuk dalam robot industri, yang merupakan teknologi otomasi yang dapat berfungsi layaknya pekerja manusia dalam pabrik namun memilki kemampuan bekerja secara terus-menerus. Robot mobil yang dapat mempermudah kerja operator pada proses pemindahan scrap, yaitu dengan pengontrolan otomatis dari robot sehingga operator tidak perlu lagi membawa mobil mengantar scrap. Robot dibuat dengan sistem pengangkut material. Robot pengangkut ini dibuat dengan menggunakan input berupa sensor ultrasonic, sensor loadcell, sensor photodiode. Robot ini diberi sumber yaitu baterai 3,7volt dirangkai seri sebagai catu daya. Robot pengangkut ini bergerak dengan mengikuti jalur dengan kendali PID yang memanfaatkan sensor garis. Robot bergerak dengan mengangkut material dengan sistem manipulator 4 DOF. Robot dapat mengangkut beban jika beban tidak melebihi batas maksimum. Jika robot melebihi berat untuk diangkut maka beban diletakkan kembali. Robot dapat mengetahui benda yang ada didepannya sehingga robot mendeteksi benda dan robot berhenti. Pengujian dilakukan dengan pengujian semua modul dan pengujian keseluruhan sistem. Pengujian sensor garis didapat bahwa ketika sensor membaca garis maka nilai akan dominan lebih besar. Pengujian sensor ultrasonic didapat bahwa adanya error absolute ketika diuji jaraknya, semakin jauh jarak ultrasonic yang diukur maka semakin kecil nilai error absolutenya. Pengujian loadcell dengan mengukur berat beban maksimal dan beban ringan, ketika pengujian sensor loadcell didapat nilai error absolute. Pengujian Servo 4 DOF didapat bahwa pergerakan servo dari keempat derajat kebebasan untuk mengetahui pergerakan servo dengan pergerakan robot baca barang, robot angkat barang dan robot menurunkan barang. Pengujian dengan kontrol PID dilakukan proses tuning dengan nilai yang didapat Kp 40, Ki 3.5, Kd 7. Setelah melakukan semua uji coba, alat memberikan hasil yang sesuai harapan. Kata kunci : kendali PID, mikrokontroler, sensor loadcell, sensor photodiode, sensor ultrasonic, servo 4 DOF
Actions (login required)
 |
View Item |
