DARMAWIS, DARMAWIS (2021) PENERAPAN FORWARD KINEMATIC PADA PERGERAKAN ROBOT INDUSTRI DALAM PROSES PICK AND PLACE BOX PADA CONVEYOR MENGGUNAKAN HUMAN MACHINE INTERFACE (HMI). S1 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.
|
Text (HAL COVER)
01 Cover.pdf Download (809kB) | Preview |
|
![[img]](https://repository.mercubuana.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (BAB I)
02 Bab 1.pdf Restricted to Registered users only Download (160kB) |
|
|
Text (BAB II)
03 Bab 2.pdf Restricted to Registered users only Download (557kB) |
|
|
Text (BAB III)
04 Bab 3.pdf Restricted to Registered users only Download (630kB) |
|
|
Text (BAB IV)
05 Bab 4.pdf Restricted to Registered users only Download (344kB) |
|
|
Text (BAB V)
06 Bab 5.pdf Restricted to Registered users only Download (102kB) |
|
|
Text (DAFTAR PUSTAKA)
08 Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (110kB) |
Abstract
Proses perpindahan barang dari satu tempat ke tempat yang lain biasanya dilakukan dengan cara konvensional menggunakan tenaga manusia, maka dapat dipastikan semakin berat benda dan semakin jauh jarak perpindahan benda tenaga manusia yang dibutuhkan juga semakin besar. Hal ini dinilai kurang efektif mengingat keterbatasan kemampuan manusia dalam memindahkan barang berat dan keterbatasan waktu manusia dalam bekerja. Berdasarkan permasalahan tersebut diperlukan sebuah robot lengan yang mampu melakukan proses perpindahan barang dari satu tempat ke tempat lain. Robot lengan ini dibuat memiliki 6 buah axis menggunakan penggerak servo SG90 dan servo MG996R yang dikontrol menggunakan mikrokontroler. Robot juga dibantu sensor photodioda untuk mendeteksi box yang akan dipindahkan. Keseluruhan sistemnya dikontrol menggunakan PLC dengan pengoperasiannya menggukan HMI. Pergerakan robot lengan menggunakan metode forward kinematic dengan memberikan nilai sudut pada setiap joint untuk mendapatkan posisi end effector diinginkan Hasil dari penelitian yang telah dilakukan, robot mampu memindahkan box dari conveyor ke palet, dimana masih terdapatnya error pada kepresisian sudut servo dengan nilai sebesar 10,11% untuk servo SG90 dan 6,23% untuk MG996R. Jarak benda yang dapat dideteksi oleh sensor photodiode yaitu 0-35mm. Perhitungan posisi end effector efektif menggunakan perhitungan forward kinematic karena dengan perhitungan ini robot dapat bergerak sesuai yang diinginkan Kata kunci: robot lengan, servo, forward kinematics, end effector
| Item Type: | Thesis (S1) |
|---|---|
| NIM/NIDN Creators: | 41418110170 |
| Uncontrolled Keywords: | robot lengan, servo, forward kinematics, end effector |
| Subjects: | 600 Technology/Teknologi > 620 Engineering and Applied Operations/Ilmu Teknik dan operasi Terapan 600 Technology/Teknologi > 620 Engineering and Applied Operations/Ilmu Teknik dan operasi Terapan > 621 Applied Physics/Fisika terapan 600 Technology/Teknologi > 620 Engineering and Applied Operations/Ilmu Teknik dan operasi Terapan > 621 Applied Physics/Fisika terapan > 621.3 Electrical Engineering, Lighting, Superconductivity, Magnetic Engineering, Applied Optics, Paraphotic Technology, Electronics Communications Engineering, Computers/Teknik Elektro, Pencahayaan, Superkonduktivitas, Teknik Magnetik, Optik Terapan, Tekn |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Dede Muksin Lubis |
| Date Deposited: | 03 Feb 2022 03:18 |
| Last Modified: | 03 Feb 2022 03:18 |
| URI: | http://repository.mercubuana.ac.id/id/eprint/55245 |
Actions (login required)
 |
View Item |
