PEMODELAN MATEMATIS DAN SIMULASI MATLAB NAVIGASI DUA ARAH ROBOT DELIVERY MENGGUNAKAN MIRROR PETRI NET

Damayanti, Astuti (2026) PEMODELAN MATEMATIS DAN SIMULASI MATLAB NAVIGASI DUA ARAH ROBOT DELIVERY MENGGUNAKAN MIRROR PETRI NET. S2 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta - Menteng.

	Text (COVER) Astuti_Damayanti_01_Cover - Eky Nur Fadhilla.pdf Download (411kB)
	Text (BAB 1) 55424110007-Astuti Damayanti-02 BAB 1 - Eky Nur Fadhilla.pdf Restricted to Registered users only Download (82kB)
	Text (BAB 2) 55424110007-Astuti Damayanti-03 BAB 2 (2) - Eky Nur Fadhilla.pdf Restricted to Registered users only Download (263kB)
	Text (BAB 3) 55424110007-Astuti Damayanti-04 BAB 3 (2) - Eky Nur Fadhilla.pdf Restricted to Registered users only Download (253kB)
	Text (BAB 4) 55424110007-Astuti Damayanti-05 BAB 4 (2) - Eky Nur Fadhilla.pdf Restricted to Registered users only Download (846kB)
	Text (BAB 5) 55424110007-Astuti Damayanti-06 BAB 5 - Eky Nur Fadhilla.pdf Restricted to Registered users only Download (72kB)
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 55424110007-Astuti Damayanti-08 Daftar Pustaka - Eky Nur Fadhilla.pdf Restricted to Registered users only Download (89kB)
	Text (LAMPIRAN) 55424110007-Astuti Damayanti-09 Lampiran - Eky Nur Fadhilla.pdf Restricted to Registered users only Download (695kB)

Abstract

Robot delivery pada lingkungan indoor memerlukan sistem navigasi yang tidak hanya mampu membawa robot dari posisi awal menuju ruang tujuan, tetapi juga memastikan robot dapat kembali ke posisi semula melalui jalur yang sah. Persoalan muncul ketika perjalanan kembali hanya diperlakukan sebagai pembalikan urutan perpindahan tanpa memeriksa kembali relasi place-transition, kondisi enabled transition, perubahan marking, dan ketercapaian posisi awal. Urutan yang tampak benar pada diagram belum tentu memenuhi aturan formal Petri Net. Penelitian ini bertujuan membangun dan memverifikasi model matematis navigasi dua arah robot delivery pada lingkungan indoor terstruktur yang terdiri atas satu posisi awal, empat titik percabangan, dan delapan ruang tujuan. Analisis difokuskan pada konsistensi perjalanan berangkat dan kembali, legalitas setiap firing sequence, serta kestabilan kondisi model selama perpindahan robot. Penelitian menggunakan pendekatan kuantitatif melalui pemodelan matematis dan simulasi komputer. Perjalanan berangkat direpresentasikan dengan Petri Net, sedangkan perjalanan kembali dimodelkan menggunakan Mirror Petri Net melalui fungsi input mirror I* dan fungsi output mirror O*. Model terdiri atas 13 place, 12 transition, 24 arc, dan satu token yang merepresentasikan satu robot. Delapan skenario perjalanan berangkat dan delapan skenario perjalanan kembali diuji menggunakan MATLAB. Pada setiap langkah, program memeriksa status enabled transition, mengeksekusi firing yang sah, memperbarui marking, dan mencatat perpindahan token. Model selanjutnya diverifikasi berdasarkan reachability dua arah, legalitas firing sequence, 1-boundedness, konservasi token, aksesibilitas transition, proper termination, dan keberadaan unintended deadlock. Hasil simulasi menunjukkan bahwa seluruh delapan ruang tujuan dapat dicapai dari marking awal. Setiap perjalanan berangkat memerlukan 2 sampai 5 firing, dengan rata-rata 3,5 firing per skenario dan total 28 firing untuk seluruh tujuan. Mirror Petri Net juga berhasil mengembalikan token dari seluruh delapan ruang tujuan ke posisi awal dengan total 28 firing. Seluruh pengujian dua arah menghasilkan 56 firing, atau rata-rata 7 firing untuk satu siklus pergi-pulang. Sepanjang simulasi, setiap elemen marking tetap bernilai biner, jumlah token selalu satu, seluruh 12 transition dapat diakses melalui sedikitnya satu skenario yang sah, dan tidak ditemukan unintended deadlock. Hasil ini menunjukkan bahwa integrasi Petri Net, Mirror Petri Net, dan MATLAB dapat merepresentasikan sekaligus memverifikasi logika navigasi dua arah robot delivery pada lingkungan indoor dengan jalur yang telah ditentukan. Kata kunci: firing sequence, MATLAB, Mirror Petri Net, navigasi dua arah, reachability, robot delivery.

Item Type:	Thesis (S2)
NIM/NIDN Creators:	55424110007
Uncontrolled Keywords:	firing sequence, MATLAB, Mirror Petri Net, navigasi dua arah, reachability, robot delivery.
Subjects:	600 Technology/Teknologi > 620 Engineering and Applied Operations/Ilmu Teknik dan operasi Terapan > 621 Applied Physics/Fisika terapan
Divisions:	Pascasarjana > Magister Teknik Elektro
Depositing User:	NAJHWA LAILI SYAFAQOH
Date Deposited:	26 Sep 2026 01:54
Last Modified:	26 Sep 2026 01:54
URI:	http://repository.mercubuana.ac.id/id/eprint/104122

Actions (login required)

View Item