RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT TROLI (PENGANTAR BARANG) OTOMATIS DILENGKAPI DENGAN SENSOR WARNA DETEKSI TIPE BARANG MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI PID

RAMDHANI, RIZKY ALIF (2021) RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT TROLI (PENGANTAR BARANG) OTOMATIS DILENGKAPI DENGAN SENSOR WARNA DETEKSI TIPE BARANG MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI PID. S1 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.

Preview	Text (HAL COVER) 01 Cover.pdf Download (736kB) | Preview
	Text (BAB I) 02 Bab 1.pdf Restricted to Registered users only Download (293kB)
	Text (BAB II) 03 Bab 2.pdf Restricted to Registered users only Download (594kB)
	Text (BAB III) 04 Bab 3.pdf Restricted to Registered users only Download (658kB)
	Text (BAB IV) 05 Bab 4.pdf Restricted to Registered users only Download (938kB)
	Text (BAB V) 06 Bab 5.pdf Restricted to Registered users only Download (237kB)
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 07 Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (427kB)
	Text (LAMPIRAN) 08 Lampiran.pdf Restricted to Registered users only Download (258kB)

Abstract

Rancang bangun Robot Troli pada laporan ini merupakan sebuah Robot Troli yang akan digunakan untuk menggantikan peran fungsi manusia dalam membawa barang pada dunia manufaktur. Robot Troli ini dilengkapi dengan sensor warna sebagai pendeteksi jenis barang yang ada di atasnya untuk penentuan lajur yang akan dilewati atau tujuan dari pergerakan Robot Troli itu sendiri, digunakannya sensor warna dengan harapan Robot Troli dapat menggantikan sepenuhnya fungsi manusia untuk membedakan jenis barang yang akan diantar dalam memindahkan barang dengan 3 lajur yang berbeda. Penulis menggunakan metoda PID untuk sistem kendali Robot Troli dikarenakan stabilitas dari Robot Troli perlu di atur dan diawasi oleh sistem kendali PID untuk mendapatkan pergerakan Robot yang stabil dan juga cepat sampai di tujuan. Metoda penentuan PID yang digunakan ialah Ziegler Nichols 2 dengan nilai Kcr 2 dan juga Pcr 2.85 melalui proses pembacaan parameter pergerakan Robot Troli. Hasil dari penggunaan metoda PID Ziegler Nichols 2 ini cukup terlihat pada pergerakan Robot. Nilai Kcr 2 dan Pcr 2.85 akan di konversi menjadi sistem kendali P-I dengan nilai Kp 0.9 dan Ki 0.379 menggunakan table Ziegler Nichols 2 dan menghasilkan pergerakan Robot Troli yang cukup stabil dengan nilai error rata rata sebesar 4.4%. Dan juga implementasi sensor warna cukup efektif untuk membedakan 3 jenis barang yang dibawa oleh Robot Troli dengan berhasilnya Robot Troli memilih lajur sesuai dengan barang yang dibawa sebanyak 10 kali. Kata Kunci : Robot Troli, Sistem Kendali PID, Sensor Warna, Arduino.

Actions (login required)

View Item