SIMULASI PERGERAKAN THOR-ROBOT ARM 6 DOF MENGGUNAKAN TEKNOMOTOR SPINDLE

HUTOMO, FAJRI REZKI (2023) SIMULASI PERGERAKAN THOR-ROBOT ARM 6 DOF MENGGUNAKAN TEKNOMOTOR SPINDLE. S1 thesis, Universitas Mercu Buana.

Preview	Text (HAL COVER) 01 COVER.pdf Download (450kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 02 ABSTRAK.pdf Download (126kB) | Preview
	Text (BAB I) 03 BAB 1.pdf Restricted to Registered users only Download (188kB)
	Text (BAB II) 04 BAB 2.pdf Restricted to Registered users only Download (498kB)
	Text (BAB III) 05 BAB 3.pdf Restricted to Registered users only Download (568kB)
	Text (BAB IV) 06 BAB 4.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text (BAB V) 07 BAB 5.pdf Restricted to Registered users only Download (170kB)
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 08 DAFTAR PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (182kB)
	Text (LAMPIRAN) 09 LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (229kB)

Abstract

The industrial world is currently developing technology very rapidly and covers all fields. Sophisticated robots have replaced manual equipment that requires a lot of human effort. Robots are one of the tools that under certain conditions are needed in the industry. Among the robots that are often used in the industrial world are arm robots or thor-arm robots. In this study, the authors studied the design and simulation of a 6 dof thor-robot arm using a spindle technomotor. The Thor-robot arm is expected to be reprogrammed flexibly by the user, so we need an interface between the Thor-robot arm and the user via a computer. The use of the inverse/forward method on the thor-robot arm will make it easier to calculate the position of the end-effector. The inverse kinematic method uses geometric analysis to obtain a positional solution from the end-effector. When you have used the forward and inverse methods which are the basis for making the thorrobot arm, after that the robot will be designed and simulated through the FreeCAD and RoboDK simulators. FreeCAD for assembling robots and RoboDK for simulating and programming robots. Based on the results of the tests that have been carried out, it can make offline programming and online programming. Online programming using the python API on RoboDK by forming UMB letters. And make Arduino and Servo Motor circuits using Proteus 8 Professional. Keywords: Thor-robot arm 6 dof, FreeCAD, RoboDK, forward kinematic, inverse kinematic. Dunia industri saat ini perkembangan teknologi sudah sangat pesat dan mencakup di segala bidang. Robot yang canggih telah menggantikan peralatanperalatan manual yang membutuhkan banyak tenaga manusia. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam industri. Diantara robot yang sering digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan atau thor-robot arm. Di dalam penelitian ini, penulis mempelajari perancangan serta simulasi thorrobot arm 6 dof dengan menggunakan teknomotor spindle. Thor-robot arm diharapkan dapat diprogram ulang secara fleksibel oleh pengguna, maka kita membutuhkan antarmuka antara thor-robot arm dengan pengguna melalui komputer. Penggunaan metode invers/forward pada thor-robot arm akan memudahkan perhitungan posisi pada end-effector. Pada metode invers kinematic menggunakan analisa geometri untuk mendapatkan solusi posisi dari end-effector. Ketika sudah menggunakan metode forward dan invers yang menjadi landasan dalam pembuatan thor-robot arm setelah itu robot akan dirancang dan dismulasikan melalui simulator FreeCAD dan RoboDK. FreeCAD untuk assembly robot dan RoboDK untuk mensimulasikan serta memprogram robot. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, dapat membuat pemograman offline dan pemograman online. Pemograman online menggunakan API python pada RoboDK dengan membentuk huruf UMB. Dan membuat rangkaian Arduino dan Motor Servo menggunakan Proteus 8 Professional. Kata Kunci : Thor-robot arm 6 dof, FreeCAD, RoboDK, forward kinematic, invers kinematic

Actions (login required)

View Item