IMPLEMENTASI METODE LOGIKA FUZZY SUGENO PADA PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API DENGAN KEMAMPUAN NAVIGASI

SHEMA, DESSY IZTAMIA (2021) IMPLEMENTASI METODE LOGIKA FUZZY SUGENO PADA PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API DENGAN KEMAMPUAN NAVIGASI. S1 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.

Preview	Text (HAL COVER) 01 Cover.pdf Download (399kB) | Preview
	Text (BAB I) 02 Bab 1.pdf Restricted to Registered users only Download (35kB)
	Text (BAB II) 03 Bab 2.pdf Restricted to Registered users only Download (690kB)
	Text (BAB III) 04 Bab 3.pdf Restricted to Registered users only Download (806kB)
	Text (BAB IV) 05 Bab 4.pdf Restricted to Registered users only Download (136kB)
	Text (BAB V) 06 Bab 5.pdf Restricted to Registered users only Download (27kB)
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 07 Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (26kB)
	Text (LAMPIRAN) 08 Lampiran.pdf Restricted to Registered users only Download (40kB)

Abstract

Fire fighter robot is a robot that has a mission to perform one of the most dangerous human tasks, namely firefighting tasks. It has the goal of finding and extinguishing fire automatically in the arena as a simulation of a building. By using this robot, it is hoped that the work can be carried out without risking the firefighter’s life. To build this automatic robot prototype, a reliable navigation system is needed so that the robot can find and reach fire quickly and precisely. In this final project, a fire fighter robot prototype was built with a wall follower algorithm using fuzzy logic controllers. This robot uses the Arduino Mega 2560 as a microcontroller, a 5-channel flame sensor as a fire detection sensor, the HC-SR04 ultrasonic sensors as proximity sensor, the TCRT5000 line sensor as a black color detector on the arena, as well as the L9110 fan module, DC motor and SG90S servo motor as the actuators. The fuzzy logic method is used as a motor speed controller for robot navigation when tracing the left wall of the arena, reaching the fire target, and returning home, with the input of the robot's distance from surrounding objects. This distance is obtained by two ultrasonic sensors installed on the left of the robot. After the system is tested, the robot is successfully built and fulfills the objectives. This robot is able to navigate without hitting a wall, detect fire and stop at home with 100% success rate, and it can extinguish the fire with a 65% success rate. Keywords: Fire Fighter Robot, Wall Follower Robot, Fuzzy Logic, Ultrasonic Sensor, Arduino. Robot pemadam api merupakan robot yang mempunyai misi untuk melakukan salah satu tugas manusia yang berbahaya, yaitu tugas pemadam kebakaran. Ia memiliki tujuan untuk mencari dan memadamkan api secara otomatis di dalam sebuah arena sebagai simulasi dari sebuah bangunan. Dengan menggunakan robot ini, diharapkan pekerjaan tersebut dapat dilakukan tanpa mengancam nyawa petugas pemadam kebakaran. Untuk membangun prototipe robot otomatis tersebut, diperlukan sistem navigasi yang handal agar robot dapat mencari dan mencapai titik api dengan cepat dan tepat. Pada tugas akhir ini dibangun sebuah prototipe robot pemadam api dengan algoritma pengikut dinding menggunakan pengendali logika fuzzy. Robot ini menggunakan Arduino Mega 2560 sebagai mikrokontroler, sensor flame 5-channel sebagai sensor pendeteksi api, sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai sensor jarak, sensor garis TCRT5000 sebagai pendeteksi warna hitam pada arena, serta modul kipas L9110, motor DC dan motor servo SG90S sebagai aktuator. Metode logika fuzzy digunakan sebagai pengendali kecepatan motor untuk navigasi robot saat menelusuri dinding sebelah kiri arena, mencapai target api, serta kembali ke home dengan masukan berupa jarak robot terhadap objek di sekitarnya. Jarak ini didapat dari penginderaan dua sensor ultrasonik yang dipasang di sebelah kiri dan serong kiri robot. Setelah sistem diuji, robot berhasil dibangun dan memenuhi tujuan yang ingin dicapai, yaitu robot dapat melakukan navigasi tanpa menabrak dinding, mendeteksi api, dan berhenti di home dengan persentase keberhasilan 100%, serta mampu memadamkan api dengan tingkat keberhasilan 65%. Kata kunci: Robot Pemadam Api, Robot Wall Follower, Logika Fuzzy, Sensor Ultrasonik, Arduino.

Actions (login required)

View Item