PROTOTIPE ROBOT MOBIL PENGANGKUT MATERIAL MENGGUNAKAN MANIPULATOR 4 DOF DENGAN KENDALI PID & PROTEKSI BEBAN

FAISAL, MUHAMAD IQBAL (2020) PROTOTIPE ROBOT MOBIL PENGANGKUT MATERIAL MENGGUNAKAN MANIPULATOR 4 DOF DENGAN KENDALI PID & PROTEKSI BEBAN. S1-Sarjana thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.

[img]
Preview
Text (HAL COVER)
1. COVER.pdf

Download (86kB) | Preview
[img]
Preview
Text (ABSTRAK)
5. ABSTRAK.pdf

Download (90kB) | Preview
[img]
Preview
Text (LEMBAR PERNYATAAN)
2. Lembar Pernyataan.pdf

Download (541kB) | Preview
[img]
Preview
Text (LEMBAR PENGESAHAN)
3. Lembar Pengesahan.pdf

Download (493kB) | Preview
[img]
Preview
Text (KATA PENGANTAR)
4. Kata Pengantar.pdf

Download (92kB) | Preview
[img]
Preview
Text (DAFTAR ISI)
6. Daftar Isi.pdf

Download (84kB) | Preview
[img]
Preview
Text (DAFTAR TABEL)
8. Daftar Tabel.pdf

Download (80kB) | Preview
[img]
Preview
Text (DAFTAR GAMBAR)
7. Daftar Gambar.pdf

Download (82kB) | Preview
[img] Text (BAB I)
9. BAB I (1-5).pdf
Restricted to Registered users only

Download (98kB)
[img] Text (BAB II)
10. Bab II (6-31).pdf
Restricted to Registered users only

Download (290kB)
[img] Text (BAB III)
11. Bab III (32-41).pdf
Restricted to Registered users only

Download (264kB)
[img] Text (BAB IV)
12. Bab IV (42-56).pdf
Restricted to Registered users only

Download (211kB)
[img] Text (BAB V)
13. Bab V (57).pdf
Restricted to Registered users only

Download (88kB)
[img] Text (DAFTAR PUSTAKA)
14. Daftar Pustaka.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (92kB)
[img] Text (LAMPIRAN)
15. Lampiran.pdf
Restricted to Registered users only

Download (85kB)

Abstract

Robot mobil merupakan robot yang dirancang agar dapat bergerak ataupun berjalan. Robot mobil juga termasuk dalam robot industri, yang merupakan teknologi otomasi yang dapat berfungsi layaknya pekerja manusia dalam pabrik namun memilki kemampuan bekerja secara terus-menerus. Robot mobil yang dapat mempermudah kerja operator pada proses pemindahan scrap, yaitu dengan pengontrolan otomatis dari robot sehingga operator tidak perlu lagi membawa mobil mengantar scrap. Robot dibuat dengan sistem pengangkut material. Robot pengangkut ini dibuat dengan menggunakan input berupa sensor ultrasonic, sensor loadcell, sensor photodiode. Robot ini diberi sumber yaitu baterai 3,7volt dirangkai seri sebagai catu daya. Robot pengangkut ini bergerak dengan mengikuti jalur dengan kendali PID yang memanfaatkan sensor garis. Robot bergerak dengan mengangkut material dengan sistem manipulator 4 DOF. Robot dapat mengangkut beban jika beban tidak melebihi batas maksimum. Jika robot melebihi berat untuk diangkut maka beban diletakkan kembali. Robot dapat mengetahui benda yang ada didepannya sehingga robot mendeteksi benda dan robot berhenti. Pengujian dilakukan dengan pengujian semua modul dan pengujian keseluruhan sistem. Pengujian sensor garis didapat bahwa ketika sensor membaca garis maka nilai akan dominan lebih besar. Pengujian sensor ultrasonic didapat bahwa adanya error absolute ketika diuji jaraknya, semakin jauh jarak ultrasonic yang diukur maka semakin kecil nilai error absolutenya. Pengujian loadcell dengan mengukur berat beban maksimal dan beban ringan, ketika pengujian sensor loadcell didapat nilai error absolute. Pengujian Servo 4 DOF didapat bahwa pergerakan servo dari keempat derajat kebebasan untuk mengetahui pergerakan servo dengan pergerakan robot baca barang, robot angkat barang dan robot menurunkan barang. Pengujian dengan kontrol PID dilakukan proses tuning dengan nilai yang didapat Kp 40, Ki 3.5, Kd 7. Setelah melakukan semua uji coba, alat memberikan hasil yang sesuai harapan. Kata kunci : kendali PID, mikrokontroler, sensor loadcell, sensor photodiode, sensor ultrasonic, servo 4 DOF

Item Type: Thesis (S1-Sarjana)
Call Number: ST/14/20/041
NIM: 41418110173
Uncontrolled Keywords: kendali PID, mikrokontroler, sensor loadcell, sensor photodiode, sensor ultrasonic, servo 4 DOF
Subjects: 600 Technology/Teknologi > 680 Manufacture For Specific Uses/Industri Pembuatan produk untuk penggunaan tertentu
600 Technology/Teknologi > 680 Manufacture For Specific Uses/Industri Pembuatan produk untuk penggunaan tertentu > 681 Precision Instruments/Produksi Instrumen Presisi
600 Technology/Teknologi > 680 Manufacture For Specific Uses/Industri Pembuatan produk untuk penggunaan tertentu > 681 Precision Instruments/Produksi Instrumen Presisi > 681.2 Testing, Measuring, Sensing Instruments/Produksi Alat-alat untuk Tes, Pengujian dan Sensor
Divisions: Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User: Virda Syifa
Date Deposited: 22 Feb 2021 03:06
Last Modified: 22 Feb 2021 03:06
URI: http://repository.mercubuana.ac.id/id/eprint/54197

Actions (login required)

View Item View Item