SELF-LEARNING ROBOT DELTA DENGAN METODE INVERSE KINEMATICS-ARTIFICIAL NEURAL NETWORK (IK-ANN)

MUTHAHHAR, MUHAMMAD IMAM (2020) SELF-LEARNING ROBOT DELTA DENGAN METODE INVERSE KINEMATICS-ARTIFICIAL NEURAL NETWORK (IK-ANN). S1 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.

Preview	Text (HAL COVER) 01. COVER.pdf Download (200kB) | Preview
	Text (BAB I) 02. BAB I.pdf Restricted to Registered users only Download (65kB)
	Text (BAB II) 03. BAB II.pdf Restricted to Registered users only Download (257kB)
	Text (BAB III) 04. BAB III.pdf Restricted to Registered users only Download (260kB)
	Text (BAB IV) 05. BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Download (381kB)
	Text (BAB V) 06. BAB V.pdf Restricted to Registered users only Download (56kB)
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 07. DAFTAR PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (90kB)
	Text (LAMPIRAN) 08. LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (251kB)

Abstract

Delta Robot or known as Parallel-Link Robot is an arm robot that consist of three arms mounted in parallel with the central joint which is an effector in the form of a gripper that is useful as a moving object in the robot workspace. Delta Robot mechanism for moving the end-effector position on the X, Y, and Z axis by calculating inverse kinematics that occur on each robot arm that is useful for converting the displacement of the end-effector position into a rotation of stepper motors as an actuator. The Artificial Neural Network method is used instead of dataset-based inverse kinematics calculations. The dataset for the ANN training process is taken from the inverse kinematics calculation beforehand and the results of the training are the height of the slider on the Z-axis to be converted into a stepper motor rotation as a robot actuator. The end-effector position that programed by ANN was tested with the accuracy of the XY-axis position of 95.72% and the Z-axis of 95.15%. Keywords: Delta Robot, Inverse Kinematics, Artificial Neural Network, Arduino. Robot Delta atau lebih dikenal dengan istilah Parallel-Link Robot adalah robot lengan yang memiliki tiga lengan yang dipasang secara paralel dengan sambungan tengah (Central Joint) yang merupakan efektor berupa gripper yang berguna sebagai pemindah benda di area kerja robot. Mekanisme Robot Delta untuk melakukan perpindahan posisi end-effector pada sumbu X, Y, dan Z dengan cara memperhitungkan inverse kinematics yang terjadi pada tiap-tiap lengan robot yang berguna untuk mengkonversi perpindahan posisi end-effector menjadi putaran yang harus dilakukan oleh motor stepper sebagai aktuator. Metode Artificial Neural Network digunakan sebagai pengganti kalkulasi inverse kinematics berbasis dataset. Dataset untuk proses training ANN diambil dari kalkulasi inverse kinematics sebelumnya dan hasil training berupa nilai ketinggian slider pada sumbu-Z yang akan dikonversi menjadi putaran motor stepper sebagai aktuator robot. Posisi end-effector yang terprogram oleh ANN diuji dengan tingkat keakuratan posisi sumbu-XY 95,72% dan sumbu-Z 95,15%. Kata Kunci: Robot Delta, Inverse Kinematics, Artifical Neural Network, Arduino.

Actions (login required)

View Item