PERANCANGAN DAN REALISASI LENGAN MANIPULATOR ROBOTIK 6 DEGREES OF FREEDOM DENGAN KONTROL PENIRU

SIFFA, IHDA CHAERONY (2018) PERANCANGAN DAN REALISASI LENGAN MANIPULATOR ROBOTIK 6 DEGREES OF FREEDOM DENGAN KONTROL PENIRU. S1 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.

[img]
Preview
Text (ABSTRAK)
2. Abstrak.pdf

Download (104kB) | Preview
[img]
Preview
Text (HAL COVER)
1. Halaman Judul.pdf

Download (158kB) | Preview
[img]
Preview
Text (LEMBAR PERNYATAAN)
3. Surat Pernyataan.pdf

Download (123kB) | Preview
[img]
Preview
Text (LEMBAR PENGESAHAN)
4. Lembar Pengesahan.pdf

Download (130kB) | Preview
[img]
Preview
Text (KATA PENGANTAR)
5. Kata Pengantar.pdf

Download (144kB) | Preview
[img]
Preview
Text (DAFTAR ISI)
6. Daftar Isi.pdf

Download (179kB) | Preview
[img]
Preview
Text (DAFTAR TABEL)
7. Daftar Tabel.pdf

Download (146kB) | Preview
[img]
Preview
Text (DAFTAR GAMBAR)
8. Daftar Gambar.pdf

Download (152kB) | Preview
[img]
Preview
Text (DAFTAR LAMPIRAN)
9. Daftar Lampiran.pdf

Download (99kB) | Preview
[img] Text (BAB I)
10. Bab 1.pdf
Restricted to Registered users only

Download (149kB)
[img] Text (BAB II)
11. Bab 2.pdf
Restricted to Registered users only

Download (626kB)
[img] Text (BAB III)
12. Bab 3.pdf
Restricted to Registered users only

Download (1MB)
[img] Text (BAB IV)
13. Bab 4.pdf
Restricted to Registered users only

Download (926kB)
[img] Text (BAB V)
14. Bab 5.pdf
Restricted to Registered users only

Download (103kB)
[img] Text (DAFTAR PUSTAKA)
15. Daftar Pustaka.pdf
Restricted to Registered users only

Download (187kB)
[img] Text (LAMPIRAN)
16. Lampiran.pdf
Restricted to Registered users only

Download (115kB)

Abstract

Robot telah mengalami banyak perkembangan dari segi sistem kendali, mekanik, dan fungsinya, dan telah banyak menggeser fungsi manusia terutama dalam bidang manufakturisasi dan automasi. Robot yang berbentuk seperti lengan manusia memiliki kemampuan untuk memanipulasi objek sekitranya dengan lebih leluasa. Sistem kontrol yang digunakan bermacam-macam, seperti kontrol manual yang dikendalikan oleh manusia langsung atau kontrol dari hasil teaching / programming. Dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan realisasi lengan manipulator robotik 6 degrees of freedom (DOF), menggunakan Arduino Uno dan kontrol peniru. Motor penggerak yang digunakkan pada setiap DOF adalah motor Servo, dengan spesifikasi setiap motor servo yang sama. Kontrol peniru adalah kontrol user interface yang didesain seperti lengan robot namun menggunakan potentiometer pada setiap aksisnya. Setiap DOF lengan robot akan bergerak sesuai dengan pergerakkan yang terjadi pada aksis kontrol peniru. Untuk mendapatkan pergerakkan lengan robot dan kontrol yang sama persis, perlu dilakukan kalibrasi dan adjustment pada program Arduino dan sistem mekanik lengan robot dan kontrol peniru. Metode prototyping yang digunakan untuk merealisasikan desain lengan robot adalah metode 3d printing dengan menggunakan material PLA. Selain dari kontrol peniru, rancangan lengan robot ini juga memiliki fitur kendali nirkable dengan koneksi bluetooth dan kontrol dari aplikasi Android. Dari beberapa pengujian lengan manipulator robot 6 degrees of freedom, didapatkan keakurasian pergerakan sebesar 96,95% untuk kontrol peniru, dan 96,6 %untuk kontrol nirkabel Android. Dengan keakurasian kontrol peniru sebesar 96,95%, tujuan dari rancangan kontrol ini tercapai, yaitu di mana lengan robot dapat mengikuti pergerakan kontrol dengan akurat, yaitu dalam kasus ini adalah 96,95% akurat. Dari hasil rancangan ini didapatkan kontrol manual lengan robot yang intuitif dan dinamis.

Item Type: Thesis (S1)
Call Number CD: FT/ELK. 18 089
NIM: 41413110117
Uncontrolled Keywords: Lengan robot, six degrees of freedom, sistem kontrol
Subjects: 100 Philosophy and Psychology/Filsafat dan Psikologi > 120 Epistemology/Epistemologi > 123 Determinism and Indeterminism/Determinisme dan Indeterminisme > 123.5 Freedom/Kebebasan
600 Technology/Teknologi > 600. Technology/Teknologi > 604 Technical Drawing/Menggambar Teknik, Hazardous Materials Technology/Teknologi Bahan Berbahaya, groups of people/Kelompok Masyarakat > 604.2 Technical Drawing/Menggambar Teknik > 604.24 Specific Drafting Procedures and Conventions/Prosedur dan Konvensi Perancangan Spesifik
600 Technology/Teknologi > 620 Engineering and Applied Operations/Ilmu Teknik dan operasi Terapan > 621 Applied Physics/Fisika terapan > 621.3 Electrical Engineering, Lighting, Superconductivity, Magnetic Engineering, Applied Optics, Paraphotic Technology, Electronics Communications Engineering, Computers/Teknik Elektro, Pencahayaan, Superkonduktivitas, Teknik Magnetik, Optik Terapan, Tekn
Divisions: Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User: Alnisa Hardiyanti
Date Deposited: 08 Mar 2018 07:30
Last Modified: 12 Oct 2018 03:28
URI: http://repository.mercubuana.ac.id/id/eprint/40854

Actions (login required)

View Item View Item