PERANCANGAN DAN REALISASI LENGAN MANIPULATOR ROBOTIK 6 DEGREES OF FREEDOM DENGAN KONTROL PENIRU

SIFFA, IHDA CHAERONY (2018) PERANCANGAN DAN REALISASI LENGAN MANIPULATOR ROBOTIK 6 DEGREES OF FREEDOM DENGAN KONTROL PENIRU. S1 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.

Preview	Text (ABSTRAK) 2. Abstrak.pdf Download (104kB) | Preview
Preview	Text (HAL COVER) 1. Halaman Judul.pdf Download (158kB) | Preview
Preview	Text (LEMBAR PERNYATAAN) 3. Surat Pernyataan.pdf Download (123kB) | Preview
Preview	Text (LEMBAR PENGESAHAN) 4. Lembar Pengesahan.pdf Download (130kB) | Preview
Preview	Text (KATA PENGANTAR) 5. Kata Pengantar.pdf Download (144kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 6. Daftar Isi.pdf Download (179kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR TABEL) 7. Daftar Tabel.pdf Download (146kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR GAMBAR) 8. Daftar Gambar.pdf Download (152kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR LAMPIRAN) 9. Daftar Lampiran.pdf Download (99kB) | Preview
	Text (BAB I) 10. Bab 1.pdf Restricted to Registered users only Download (149kB)
	Text (BAB II) 11. Bab 2.pdf Restricted to Registered users only Download (626kB)
	Text (BAB III) 12. Bab 3.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text (BAB IV) 13. Bab 4.pdf Restricted to Registered users only Download (926kB)
	Text (BAB V) 14. Bab 5.pdf Restricted to Registered users only Download (103kB)
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 15. Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (187kB)
	Text (LAMPIRAN) 16. Lampiran.pdf Restricted to Registered users only Download (115kB)

Abstract

Robot telah mengalami banyak perkembangan dari segi sistem kendali, mekanik, dan fungsinya, dan telah banyak menggeser fungsi manusia terutama dalam bidang manufakturisasi dan automasi. Robot yang berbentuk seperti lengan manusia memiliki kemampuan untuk memanipulasi objek sekitranya dengan lebih leluasa. Sistem kontrol yang digunakan bermacam-macam, seperti kontrol manual yang dikendalikan oleh manusia langsung atau kontrol dari hasil teaching / programming. Dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan realisasi lengan manipulator robotik 6 degrees of freedom (DOF), menggunakan Arduino Uno dan kontrol peniru. Motor penggerak yang digunakkan pada setiap DOF adalah motor Servo, dengan spesifikasi setiap motor servo yang sama. Kontrol peniru adalah kontrol user interface yang didesain seperti lengan robot namun menggunakan potentiometer pada setiap aksisnya. Setiap DOF lengan robot akan bergerak sesuai dengan pergerakkan yang terjadi pada aksis kontrol peniru. Untuk mendapatkan pergerakkan lengan robot dan kontrol yang sama persis, perlu dilakukan kalibrasi dan adjustment pada program Arduino dan sistem mekanik lengan robot dan kontrol peniru. Metode prototyping yang digunakan untuk merealisasikan desain lengan robot adalah metode 3d printing dengan menggunakan material PLA. Selain dari kontrol peniru, rancangan lengan robot ini juga memiliki fitur kendali nirkable dengan koneksi bluetooth dan kontrol dari aplikasi Android. Dari beberapa pengujian lengan manipulator robot 6 degrees of freedom, didapatkan keakurasian pergerakan sebesar 96,95% untuk kontrol peniru, dan 96,6 %untuk kontrol nirkabel Android. Dengan keakurasian kontrol peniru sebesar 96,95%, tujuan dari rancangan kontrol ini tercapai, yaitu di mana lengan robot dapat mengikuti pergerakan kontrol dengan akurat, yaitu dalam kasus ini adalah 96,95% akurat. Dari hasil rancangan ini didapatkan kontrol manual lengan robot yang intuitif dan dinamis.

Actions (login required)

View Item