Kendali Kecepatan Robot Beroda Menggunakan FUZZY Logic Berbasis mikrokontroler AVR Atmega8535

Hamdani, Dani Rosad (2009) Kendali Kecepatan Robot Beroda Menggunakan FUZZY Logic Berbasis mikrokontroler AVR Atmega8535. S1 thesis, Universitas Mercu Buana.

Text (SKRIPSI FULL) 41406120069 Dani Rosad Hamdani.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)

Abstract

ABSTRAK Perkembangan teknologi elektronika yang sangat cepat telah memberikan kemajuan di bidang kendali. Sehingga berkembang metoda-metoda kendali yang dapat digunakan untuk pengaturan sistem kendali, baik metoda konvensional maupun pengendalian modern. Fuzzy logic controller merupakan salah satu pengendali modern yang banyak diaplikasikan pada saat ini, misalnya kontrol proses, proses produksi, robotika, manajemen skala besar, teknik sipil, kimia, transportasi, kedokteran, maupun ekonomi. Fuzzy logic controller adalah alternatif sistem kendali yang mudah karena tidak perlu dicari model matematisnya namun mempunyai kestabilan yang baik. Untuk merealisasikan Fuzzy logic controller, maka pada tugas akhir ini akan dibuat robot beroda menggunakan motor DC sebagai pengerak dan sensor ultrasonik untuk mengukur jarak antara robot dengan pengahalang. Fuzzy logic yang dirancang mempunyai 2 masukan (Jarak,ΔJarak) dan 1 keluaran (output). Membership function masukan mempunyai 3 label linguistik dengan 9 if-then rule. Signal penggerak motor memanfaatkan fitur PWM yang terdapat pada mikrokontroler ATMEGA8535 sehingga kecepatan motor dapat dikendalikan tergantung dari nilai PWM yang diberikan. Pengujian terhadap rangkaian sensor, rangkaian driver motor DC, sistem minimum mikrokontroler ATMEGA8535 telah dilakukan. Seluruh pengujian dapat berjalan dengan baik. Penggabungan perangkat keras dan perangkat lunak menjadikan robot beroda ini berfungsi sesuai perancangan dimana kecepatan robot ini berubah tergantung dari jarak dan ΔJarak antara robot dengan dinding penghalang.

Actions (login required)

View Item