PUTRA, ARYA DAMA (2026) PROTOTIPE FORKLIFT CERDAS KONTROL WEB SERVER BERBASIS ESP32 DENGAN IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK STABILISASI GARPU FORKLIFT. S1 thesis, Universitas Mercu Buana Jakarta.
|
Text (HAL COVER)
COVER.pdf Download (1MB) | Preview |
|
![[img]](https://repository.mercubuana.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (BAB I)
BAB 1.pdf Restricted to Registered users only Download (470kB) |
|
|
Text (BAB II)
BAB 2.pdf Restricted to Registered users only Download (762kB) |
|
|
Text (BAB III)
BAB 3.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) |
|
|
Text (BAB IV)
BAB 4.pdf Restricted to Registered users only Download (929kB) |
|
|
Text (BAB V)
BAB 5.pdf Restricted to Registered users only Download (312kB) |
|
|
Text (DAFTAR PUSTAKA)
DAPUS.pdf Restricted to Registered users only Download (308kB) |
|
|
Text (LAMPIRAN)
LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (631kB) |
Abstract
Load stability is a crucial factor in forklift operations within the industrial and logistics sectors. The risk of workplace accidents and cargo damage is frequently triggered by shifts in the center of gravity caused by uneven road surfaces or imprecise load positioning on the forks. If not promptly corrected, this instability can lead to falling loads or unit tip-overs during maneuvers. This research aims to design an ESP32-based smart forklift prototype capable of automatically maintaining the horizontal stability of the forks. The system implements the Mamdani Fuzzy Logic algorithm as a control center to compensate for chassis tilt and maintain load balance in real-time through servo motor movements. The research methodology involves the integration of an MPU6050 sensor to detect the chassis pitch angle and an HC-SR04 ultrasonic sensor as a load detector for functional automation. Data from both sensors are processed by the ESP32 microcontroller using fuzzy rules to determine smooth angle correction responses for the servo motor. Additionally, the system is equipped with remote monitoring and control features based on a Web Server utilizing Wi-Fi connectivity. Testing was conducted to measure sensor reading accuracy at various angles, control system responsiveness, and data transmission stability on the IoT interface. The test results showed that the MPU6050 sensor had an average error percentage of 2.68%, while the ultrasonic sensor had an average error of 3.01%. The implementation of Fuzzy control proved effective in maintaining the horizontal position of the forks even when the chassis experienced extreme tilt angles. In terms of connectivity, the Web Server-based monitoring system was able to present data in real-time with an average response delay of 0.62 seconds. Overall, this prototype successfully enhances forklift operational safety factors through fork stability automation and a responsive monitoring system for operators. Keywords: Forklift, ESP32, Fuzzy Logic Mamdani, MPU6050, Web Server. Stabilitas beban merupakan faktor krusial dalam operasional forklift di sektor industri dan logistik. Risiko kecelakaan kerja dan kerusakan barang sering kali dipicu oleh perubahan titik berat (center of gravity) yang disebabkan oleh permukaan jalan yang tidak rata maupun posisi penempatan beban pada garpu yang tidak presisi. Ketidakstabilan ini jika tidak segera dikoreksi dapat mengakibatkan beban terjatuh atau unit forklift terbalik saat bermanuver. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah prototipe forklift cerdas berbasis ESP32 yang mampu menjaga stabilitas posisi horizontal garpu secara otomatis. Sistem ini mengimplementasikan algoritma Fuzzy Logic metode Mamdani sebagai pusat kendali untuk mengompensasi kemiringan sasis dan menjaga keseimbangan beban secara real-time melalui pergerakan motor servo. Metodologi penelitian meliputi integrasi sensor MPU6050 untuk mendeteksi sudut kemiringan pitch sasis dan sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai pendeteksi keberadaan beban untuk otomatisasi fungsional. Data dari kedua sensor tersebut diolah oleh mikrokontroler ESP32 menggunakan aturan fuzzy untuk menentukan respon koreksi sudut pada motor servo secara halus (smooth). Selain itu, sistem ini dilengkapi dengan fitur monitoring dan kontrol jarak jauh berbasis Web Server yang memanfaatkan konektivitas Wi-Fi. Pengujian dilakukan untuk mengukur akurasi pembacaan sensor pada berbagai sudut, responsivitas sistem kendali, serta stabilitas transmisi data pada antarmuka IoT. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor MPU6050 memiliki rata-rata persentase error sebesar 2,68%, sedangkan sensor ultrasonik memiliki rata-rata error sebesar 3,01%. Implementasi kontrol Fuzzy terbukti efektif dalam mempertahankan posisi horizontal garpu meskipun sasis mengalami kemiringan hingga sudut ekstrem. Pada aspek konektivitas, sistem monitoring berbasis Web Server mampu menyajikan data secara real-time dengan rata-rata delay respon sebesar 0,62 detik. Secara keseluruhan, prototipe ini berhasil meningkatkan faktor keamanan operasional forklift melalui otomatisasi stabilitas garpu dan sistem pemantauan yang responsif bagi operator. Kata Kunci: Forklift, ESP32, Fuzzy Logic Mamdani, MPU6050, Web Server
Actions (login required)
 |
View Item |
